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Python 实现 Chamfer 距离：点云相似性度量原理、应用与代码指南

Chamfer 距离（Chamfer Distance, CD）是一种经典的点云相似性度量，广泛用于三维点云完成、配准、模型检索，以及深度学习中的损失函数和评估指标。本文首先介绍 Chamfer 距离的数学定义与变体，包括普通与归一化形式；接着梳理其在点云处理、计算机视觉与机器学习中的典型应用；最后提供两种基于 Python 的实现示例——纯 NumPy 直观版与 SciPy KD-Tree 加速版，帮助开发者快速上手并根据需求优化性能。