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从PointNet到PointNet++，小白也能看懂的核心思想

欢迎来到小陶的技术博客。如果你和我一样，是一名刚刚踏入三维点云处理世界的新手，你一定听说过 PointNet 和 PointNet++ 这两个大名鼎鼎的模型。它们就像是3D视觉领域的“开山鼻祖”，理解了它们，学习之路会顺畅很多。今天，我也是根据自己看的一些别的博客资料以及B站视频，梳理这两个模型的“来龙去脉”和核心思想。为什么要有点云模型？传统方法不行吗？深入了解PointNet之前，先问一个问题：我们熟悉的二维图片处理方法（比如CNN，卷积神经网络）为什么不能直接用在三维点云上？想象一下，一张图片就像一个整齐的棋盘，每个像素都有自己固定的位置。CNN的“卷积核”就像一个小窗口，在棋盘上...